2、遙控系統(tǒng)采用深圳天地飛的6通道遙控器：WFT06X-A 2.4GHz 6通道

　　3、轉(zhuǎn)向時(shí)不需要方向舵控制，采用電機(jī)轉(zhuǎn)速差的方式控制方向拐彎角度大小。主拐彎的驅(qū)動(dòng)保持不變，方向驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)力隨時(shí)間和油門(mén)大小再比較。

　　4、具有失控急停，和無(wú)信號(hào)自動(dòng)停止功能

　　5、系統(tǒng)配備鋰電池：續(xù)航40分鐘以上，能具備無(wú)線(xiàn)充電功能。一體化密封，IP67等級(jí)；

　　6、遙控系統(tǒng)：可控距離為1000米，操作按鍵越簡(jiǎn)單越好，能具備無(wú)線(xiàn)充電功能。一體化密封，IP67等級(jí)

　　7、可用自有中繼基站進(jìn)行通信距離加大

　　8、具有倒車(chē)功能

　　9、低電壓提示，滿(mǎn)電提示。

　　10、夜示低功耗光帶

　　11、離水感應(yīng)，自動(dòng)斷電

　　1、遙控器標(biāo)準(zhǔn)配置：1臺(tái)發(fā)射機(jī)（手持端），1臺(tái)接收機(jī)；

　　2、發(fā)射機(jī)布局：布局2個(gè)萬(wàn)向無(wú)極360度搖桿；4個(gè)按鍵作為備用功能；1個(gè)兩位旋轉(zhuǎn)選擇開(kāi)關(guān)（ON位、OFF位）；布局液晶屏一個(gè)，用于顯示具體參數(shù)值等；另有遙控器系統(tǒng)本身的啟動(dòng)＋急停，用于啟動(dòng)遙控系統(tǒng)及主繼電器吸合通電，和緊急情況下切斷遙控系統(tǒng)及主繼電器斷開(kāi)繼而對(duì)應(yīng)控制被控端設(shè)備總電源斷電。

　　3、輸出方式：開(kāi)關(guān)量+模擬量輸出，開(kāi)關(guān)量即為通過(guò)繼電器無(wú)源干接點(diǎn)輸出，開(kāi)關(guān)量動(dòng)作執(zhí)行控制回路8路，另有啟動(dòng)+急停按鈕對(duì)應(yīng)1路輸出，開(kāi)關(guān)量動(dòng)作對(duì)應(yīng)無(wú)源干接點(diǎn)繼電器輸出，觸點(diǎn)容量250V/10A，直流30V/5A。模擬量輸出以無(wú)刷電機(jī)控制器的控制范圍為準(zhǔn)即1.0V-3.8V；

　　4、裝卸料小車(chē)雙搖桿工業(yè)無(wú)線(xiàn)遙控器DH-Z2Y4M8F功能執(zhí)行：

　　1）1號(hào)模擬量搖桿采用360度旋轉(zhuǎn)萬(wàn)向無(wú)極式操縱桿（自復(fù)位方式），即為手松開(kāi)則回到中間零位，此時(shí)小車(chē)底盤(pán)運(yùn)行停止），針對(duì)前后運(yùn)行電機(jī)和左右轉(zhuǎn)向電機(jī)及兩者的無(wú)刷電機(jī)控制器，搖桿Y軸向前推動(dòng)時(shí)，首先前后運(yùn)行電機(jī)正向繼電器吸合通電，搖桿前后推動(dòng)時(shí)設(shè)定垂直角度7.5度角作為啟動(dòng)0點(diǎn)，后推同理，X軸方向推動(dòng)同理；

　　當(dāng)搖桿進(jìn)一步Y(jié)軸正向推動(dòng)時(shí)則前后運(yùn)行的電機(jī)控制器模擬量比例輸出的同步增大，此時(shí)小車(chē)行進(jìn)速度逐步加快，后推同理；

　　為便于Y軸和X軸正負(fù)方向完全直線(xiàn)行走，設(shè)定在Ｙ軸和Ｘ軸正負(fù)５度角以?xún)?nèi)均視為直線(xiàn)推動(dòng)之目的，避免人為推動(dòng)時(shí)不能完全百分百直線(xiàn)推動(dòng)狀況。

　　因人為推動(dòng)時(shí)未必能夠完全保證直線(xiàn)推動(dòng)，故設(shè)定此左右偏離角度均視為直線(xiàn)推動(dòng)之目的。本搖桿為霍爾式（磁感應(yīng)式），無(wú)實(shí)際硬件觸點(diǎn)接觸，理論壽命無(wú)限次，實(shí)際使用壽命數(shù)千萬(wàn)次級(jí)。

　　搖桿向X軸負(fù)向推動(dòng)，則對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)向電機(jī)左向繼電器吸合接通，反之則右向繼電器吸合接通，實(shí)現(xiàn)左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)之目的。且在X軸正負(fù)方向推動(dòng)的幅度越大則輸出的速度比例越大，執(zhí)行1.0-3.8V輸出；

　　如上開(kāi)關(guān)量控制均為對(duì)應(yīng)繼電器無(wú)源干接點(diǎn)輸出，模擬量為電壓值輸出，以無(wú)刷電機(jī)控制器參數(shù)為準(zhǔn)；

　　當(dāng)行走不同時(shí)，通過(guò)同步微調(diào)進(jìn)行調(diào)整；

　　2）2號(hào)為四方向無(wú)極搖桿，用于控制機(jī)械臂的上升、下降，傾斜、縮回，均為無(wú)極調(diào)速控制，同理為2臺(tái)電機(jī)正反轉(zhuǎn)且均為無(wú)刷電機(jī)控制器進(jìn)行無(wú)極調(diào)速控制，前推用于控制上升，后推用于控制下降，左推用于控制傾斜，右推用于控制縮回。同理?yè)u桿在推動(dòng)*初位置時(shí)，首先啟動(dòng)對(duì)應(yīng)方向控制的開(kāi)關(guān)量，先執(zhí)行對(duì)應(yīng)方向電機(jī)的吸合通電，繼續(xù)推動(dòng)則執(zhí)行無(wú)極調(diào)速控制，上下及傾斜縮回，分別占用搖桿的Y軸和X軸，且對(duì)搖桿進(jìn)行十字形限位，只可在X軸和Y軸的正負(fù)方向推動(dòng)；

　　3）旋轉(zhuǎn)選擇開(kāi)關(guān)1個(gè)，具備0N、OFF兩個(gè)位置，自鎖保持模式，用于作為特定功能的啟動(dòng)停止，如照明開(kāi)關(guān)控制、警鈴開(kāi)關(guān)控制等；

　　4）4個(gè)按鍵，均可據(jù)需設(shè)定為點(diǎn)動(dòng)式控制或自鎖保持式控制，或可設(shè)定為兩兩互鎖邏輯，比如可用于小車(chē)上新增加的功能設(shè)備的或機(jī)械臂的上下左右控制或啟停控制等，每個(gè)按鍵各自均對(duì)應(yīng)接收器端1路常開(kāi)點(diǎn)無(wú)源干接點(diǎn)繼電器輸出，觸點(diǎn)容量直流30V/5A；
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